Com origem no século XV, a Igreja de S. Pedro foi separada em 1500 da Matriz de S. Julião da Figueira da Foz e conheceu diversas obras até 1755, quando foi destruída pelo terramoto. Foi reconstruída no século XVIII.
A fachada principal enquadra-se tipologicamente nas fachadas setecentistas, com torre lateral. A porta principal, de verga curva emoldurada, é encimada por frontão interrompido, onde se insere um nicho com a imagem do padroeiro, em pedra.
No interior, de nave ampla, destacam-se os retábulos em geral e particularmente os do batistério e Santa Cruz, este último da autoria do escultor João de Ruão e proveniente da demolida igreja de Santa Cruz de Redondos.
No oratório lateral da igreja é possível ver os fragmentos dos retábulos primitivos do século XVI, entretanto encontrados numa campanha de obras.
Destaque também para os azulejos que revestem as paredes de algumas capelas e as imagens ao culto, em calcário e madeira, dos séculos XVI ao XVIII.